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如何正确约束和驱动模型

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发表于 2014-6-27 14:05:08 |只看该作者 |倒序浏览
AnyBoy 专家,你们好!
我亟待解决一个问题:想通过AnyBody平台建立一个汽车驾驶员踩踏板的模型,我看到了AnyBody自带的例子中类似踩踏的例子,但是我想改变踏板的位置,以及人体的坐姿,使模型符合人机工程要求,然后进行动力学仿真,得到生物力学相关的输出。所以我修改了pedal 这个segment的位置,以及重新定义了mannequin,当我加载模型,没有错误出现,但是当我 setting initial conditions,踏板位置改变,变成原来的位置,而且人体的姿势也发生改变。都变回以前没有修改之前的状态。  我后来通过了解知道了mannequin只是定义模型加载时的初始姿势,当进行运动学分析时,模型是受驱动和约束共同驱使的,所以达不到我想要的姿势。我尝试着解决,但是一直找不到合理的办法,所以想请您帮帮我,给我指出具体在代码中要修改哪些东西。我把我的模型上传了,用的是AMMRV1.0。谢谢!

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沙发
发表于 2014-6-30 11:00:29 |只看该作者
你好,请问你使用的AnyBody是什么版本的?
另外最好能把 "AMMR" 整个文件夹上传给我们,如果附件有大小限制可以上传网盘(如百度云)。
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发表于 2014-7-2 12:53:23 |只看该作者
Kenneth 发表于 2014-6-30 11:00
你好,请问你使用的AnyBody是什么版本的?
另外最好能把 "AMMR" 整个文件夹上传给我们,如果附件有大小限制 ...

谢谢您的指点,我用的是AnyBody version : 4. 0. 2,AMMR文件以及pedal.any都已上传,链接是http://pan.baidu.com/s/1ntDNVWt,再次感谢您!
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地板
发表于 2014-7-4 14:08:24 |只看该作者
本帖最后由 huangwj0329 于 2014-7-4 14:10 编辑

你好,你加载初始条件后位置改变的问题,可以到JOINSANDDRIVERS里找,就像你说的 加载后被添加的约束拉回去,这是由于你约束的值(DRIVERPOS )没有变。在添加约束并加载初始条件时,如果想要保持原来姿势基本一样,要改变其值。另外你上传的文件中有几个问题。1是你的脚踝约束我不是很理解,建议用一些好理解的约束,可以参考附件中我修改的约束方式。2是你PEDAL会改变位置是因为你添加联结时,把PEDAL 和HPOINT连在一起, 但你HPOINT的位置不是0,0,0 和PEDAL 的r(0,0,0)(初始位置)不同,所以加载后PEDAL也会变位置。3我修改好之后你的模型还是会有一点变化,我怀疑是你脚踝或者膝盖处添加的约束方式不是很好,你可以再试试。4你的脚和PEDAL 连接点并没设置在PEDAL 中心,但是你POSTURE中给的位置是在中间。我是按照你POSTURE中的位置改变的点的位置到0,0,0,如果需要可以修改坐标。
如果还有其他问题或者什么不理解的可以再问我。

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发表于 2014-7-5 16:58:28 |只看该作者
非常感谢您耐心的解答,我先看看模型,有什么问题再向您请教
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发表于 2014-7-11 23:32:01 |只看该作者
huangwj0329 发表于 2014-7-4 14:08
你好,你加载初始条件后位置改变的问题,可以到JOINSANDDRIVERS里找,就像你说的 加载后被添加的约束拉回去 ...

您好,在您的帮助下我已经解决了姿势约束的问题,我想做一个驾驶员踩踏板的模型,具体而言,就是右脚的脚掌点与踏板接触(这个已经是做好的),还有个就是,脚踵点与地板接触,因为我们正常踩踏情况下,后脚跟是在地板上滑动的。我也想了一下怎么实现:就是在我的模型中解除Ankle joint 的两个约束:
AnyKinEqSimpleDriver AnkleDriverRight={
       AnyKinMeasureOrg &ref1=Main.HumanModel.BodyModel.Interface.Right.AnklePlantarFlexion;
    AnyKinMeasureOrg &ref2=Main.HumanModel.BodyModel.Interface.Right.AnkleEversion;
    DriverPos = pi/180*{10,-0.9};  
    DriverVel=pi/180*{0,0};  
    Reaction.Type={Off,Off};
    MeasureOrganizer={0,1};
  };
然后添加脚后跟在Y,Z两个方向的约束。我的问题有两个:
1 我上述的约束方法对么,还有如果这样实施,应该如何定义,还有就是脚踵点在AnyBody中有没有定义,我把模型以及示意图发给您看看。
2,如果要考虑地板对脚后跟的反作用力,也就是地板对脚跟有支撑力和摩擦力,如何定义这些?
我把我的模型以及要要达到的效果的图片上传了,再次感谢您的热情解答

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