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pedal 模型中如何约束脚跟和地板接触并考虑支撑力和摩擦力

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楼主
发表于 2014-7-13 12:53:24 |只看该作者 |倒序浏览
您好,在您的帮助下我已经解决了姿势约束的问题,我想做一个驾驶员踩踏板的模型,具体而言,就是右脚的脚掌点与踏板接触(这个已经是做好的),还有个就是,脚踵点与地板接触,因为我们正常踩踏情况下,后脚跟是在地板上滑动的。我也想了一下怎么实现:就是在我的模型中解除Ankle joint 的两个约束:
AnyKinEqSimpleDriver AnkleDriverRight={
       AnyKinMeasureOrg &ref1=Main.HumanModel.BodyModel.Interface.Right.AnklePlantarFlexion;
    AnyKinMeasureOrg &ref2=Main.HumanModel.BodyModel.Interface.Right.AnkleEversion;
    DriverPos = pi/180*{10,-0.9};  
    DriverVel=pi/180*{0,0};  
    Reaction.Type={Off,Off};
    MeasureOrganizer={0,1};
  };
然后添加脚后跟在Y,Z两个方向的约束。我的问题有两个:
1 我上述的约束方法对么,还有如果这样实施,应该如何定义,还有就是脚踵点在AnyBody中有没有定义,我把模型以及示意图发给您看看。
2,如果要考虑地板对脚后跟的反作用力,也就是地板对脚跟有支撑力和摩擦力,如何定义这些?
我把我的模型以及要要达到的效果的图片上传了,再次感谢您的热情解答

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沙发
发表于 2014-7-15 09:10:13 |只看该作者
似乎不太对
1)如果你是靠脚驱动踏板的话,不要去掉ANKLE上的约束,只要在AnklePlantarFlexion约束的DRIVERVEL加个速度就行。
2)需要在脚跟,Toeheel节点处添加个y方向的约束,X或Z方向的就别加了,这样是多了一个约束,所以需要去掉一个约束,建议去掉Kneeflexion的约束,因为人踩踏板时,膝盖弯曲会变。
3)要添加脚跟和地面约束,选取脚跟点(如果没的话自己建一个点,参考standingmodel),以及地面坐标系,而不是像你添加的方式中选取了AnklePlantarFlexion和AnkleEversion,这只是约束了这2个变量,使得脚不能伸展和左右翻。
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板凳
发表于 2014-7-16 08:06:41 |只看该作者
谢谢您的解答
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地板
发表于 2014-8-4 12:04:58 |只看该作者
huangwj0329 发表于 2014-7-15 09:10
似乎不太对
1)如果你是靠脚驱动踏板的话,不要去掉ANKLE上的约束,只要在AnklePlantarFlexion约束的DRIVER ...

您好,我根据您上次回复的内容,做了调整。
1,  在AnklePlantarFlexion约束的DriverVel中添加了速度
2, 在建了一个脚跟点 Main.HumanModel.BodyModel.Right.Leg.Seg.Foot.HeelJoint={
     AnyRefNode AHP={
        sRel = {-0.03, 0.03, 0.0};
};
};
建立了脚跟与地面的约束,脚跟与地面的摩擦、支撑力。
3, 去掉了kneeFlexion的约束
模型仿真后在0.5S之前没有问题,但是后来就发生了运动失真。我看了一下,脚踵点的约束没有问题,但是我的想法是靠叫驱动踏板,但是AnklePlantarFlexion的角度几乎没有变,这不是我想要的。我不知道如何解决这个问题,我上传了模型,您能不能抽空帮我看看,谢谢。

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